ناقشت رسالة ماجستير في قسم هندسة الحاسوب في الجامعة التكنولوجية اقتراح خوارزمية تخطيط مسار ذكية وتصميم مسيطر شبكة عصبية التفافي رقمي لروبوتات متنقلة متعددة.

وتضمنت الرسالة التي حملت عنوان
"خوارزمية تخطيط مسار ذكية وتصميم مسيطر شبكة عصبية التفافي رقمي لروبوتات متنقلة متعددة ".

"An Intelligent Path Planning
Algorithm and Digital Convolutional Neural Networks Controller Design for Multi-Mobile Robot"

للطالب (عمر عبد الرزاق عبد الوهاب ) على خمسة فصول الفصل الاول المقدمه والفصل الثاني الخلفية النظرية للتقنيات المستخدمة والفصل الثالث تصميم النظام المقترح للحصول على المسار المثالي وتصميم وحدة التحكم للسيطرة على تتبع الروبوتات المتنقلة والفصل الرابع نتائج المحاكاة التي تم الحصول عليها والفصل الخامس الاستنتاجات والتوصيات و الاعمال المستقبلية.

تهدف الرسالة الى إيجاد مسار مثالي لتوجيه حركة الروبوت المتنقل، لذا فإن تخطيط المسار هي الحل الأفضل للعثور على المسار الأمثل من خلال حل أهم مشكلتين في تخطيط المسار الأولى هو أن المسار يجب أن يتجنب الاصطدام بالعقبات، والثاني يجب أن يقلل من طول المسار إلى الحد الأدنى، علاوة على ذلك يجب تحسين أداء تتبع مسار الإخراج الفعلي للروبوت المتنقل بناءً على وحدة تحكم الشبكة العصبية التلافيفية مع خوارزمية الانتشار العكسي من خلال اقتراح وحدة تحكم للحصول على افضل سرع للعجلتين الايمن والايسر بدقة وسرعة تستخدم للتحكم في موضع واتجاه الروبوت المتنقل.

وناقشت هذة الرسالة شرطين اساسيين في تخطيط المسار يجب اخذها في الاعتبار وهي المسار يجب ان يتلافى التماس بالعقبات الموجودة في البيئة الموجود فيها الروبوت المتنقل، والثانية يجب ان يكون طول المسار بين نقطة البداية والنهاية اقل ما يمكن والعثور على اقصر طريق يولد لروبوت متنقل واحد او روبوتات متنقلة متعددة بأستخدام تقنيات تخطيط المسار خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية الفوضوية (CPSO) وخورازمية أ-نجمة(A-Star) ومقارنة النتائج بينهم وبين الخوارزمية المقترحة الناتجة من دمج كلتا الخوارزميتين السابقتين المسماة بالخوارزمية الهجينة أ-نجمة حشد الجسيمات الامثلية الفوضوية (ACPSO) .

وتوصل الباحث الى ان النتائج العملية افضل من كلتا الخوارزميتين السابقات الاساسية لأنها تستخدم افضل العقد التي تم توليدها من خوارزمية A-star واستخدامها كقيم اولية للجسيمات في خوارزمية CPSO لتوليد مسار سلس.

وتألفت لجنة المناقشة من:
ا.م.د. محمد نجم عبد الله من الجامعة التكنولوجية/قسم هندسة الحاسوب رئيسا وا.م.د. محمود زكي عبد الله من الجامعة المستنصرية/كلية الهندسة قسم هندسة الحاسوب عضوا.وا.م.د.احمد ابراهيم عبد الكريم من الجامعة التكنولوجية/قسم هندسة السيطرة والنظم عضوا وا.د. احمد صباح عبد الامير من الجامعة التكنولوجية/قسم هندسة الحاسوب عضوا ومشرفا.