حصلت طالبة الدراسات العليا من قسم هندسة الحاسوب في الجامعة التكنولوجية (هالة جمال هادي) على شهادة الماجستير عن رسالتها الموسومة "الحركة الأتوماتيكية للروبوت المتنقل على مسارات معرفة مسبقاً" بتاريخ 10/10/2019 على قاعة المؤتمرات في القسم.

تقترح هذه الرسالة تطوير نظام تنقل آلي داخل الأبنية المغلقة يتم تطبيقه على اي روبوت متنقل Wheeled Mobile Robot من اجل اجراء الخدمات اللازمة كأمكانية الوصول الى الاماكن التي يحضر على الانسان الوصول اليها.

الطريقة المقترحة تعتمد على تتبع المسارات، تجنب العوائق واكتشاف المواقع للتأكد من سلامة وصول الروبوت الى الهدف المطلوب. حيث يقوم هذا الربوت الالي المتنقل الذي يتم التحكم به عن طريق الحاسوب الدقيقRaspberry Pi بتتبع المسارات المرسومة لمسافات معينة في خرائط مبينة مسبقاً بأستخدام العلامات الدلالية QR code markers حيث توضع هذه العلامات في نقاط واهداف معينة وتحتوي على معلومات للاماكن المراد الوصول اليها، ويتم الكشف عنها بأستخدام Raspberry Pi camera وذلك بالاستعانة بتقنيات معالجة الصورة المدعومة بالمكتبات البرمجية مثل Open CVو Zbar، اما المسافات فيتم احتسابها من نقطة الى اخرى عن طريق حساب عدد دورات العجلة بأستخدام Optical Encoders ويتم الكشف عن العوائق وتجنبها عن طريق خوارزمية تجنب العوائق المدعمة بتقنية TOFالتي تضمن سلامة الرجوع الى المسار الاصلي بعد تجنب العائق، ويتصل الربوت المتنقل لاسلكياً بشبكة محلية بأستخدام تقنية ال Wi-Fi ليتم مراقبة عملية التنقل الكلية عن بعد من خلال صفحة Website، واستخدم في النظام عدة لغات برمجية مثل (JavaScript, Python, HTML, CSS, PHP)  واظهرت التجارب دقة النظام من حيث احتساب المسافات ومسح شفرات العلامات الدلالية لاكتشاف المواقع وتجنب العوائق ونجاح احتساب المسافات بنسبة 97% للسطوح المستوية و80% للسطوح الغير مستوية.

وتألفت لجنة المناقشة من (ا.م.د. ابراهيم قاسم ابراهيم) من جامعة بغداد / كلية الهندسة / قسم هندسة الكهرباء رئيساً، (أ.م.د. سفانة مظهر رأفت) عضواً من الجامعة التكنولوجية / قسم هندسة السيطرة والنظم، (م.د. نهاد ابراهيم عباس) عضواً من الجامعة التكنولوجية / قسم هندسة الحاسوب، (أ.د. صالح مهدي معارج) عضواً ومشرفاً من الجامعة التكنولوجية / قسم هندسة السيطرة والنظم .