نوقشت رسالة ماجستير في قسم هندسة الحاسوب في الجامعة التكنولوجية الموسومة:
Multi-Mobile Robots Path Planning Algorithm and Control Methodology Design based on FPGAs

خوارزمية تخطيط مسار لعدة روبوتات متنقلة وتصميم منهجية مسيطر بالأعتماد على مصفوفة البوابات المنطقية القابلة للبرمجة

وهدفت رسالة الطالبة زينب
عصام كنون الى محاولة تحسين أداء مجموعة من الروبوتات المتحركة أثناء تخطيط المسار المطلوب من نقطة البداية الى نقطة الهدف واتباع المسارات وتجنب الاصطدام بالعقبات الثابتة وكذلك تجنب مسارات الروبوتات المتنقلة الاخرى

وتضمنت هذه الرسالة أقتراح طريقة هجينة ذكية تجمع بين خوارزمية ارباع المدارات مع خوارزمية حشد الجسيمات الأمثلية للتحكم في الحركة لنظام الروبوت المحمول غير الخطي. كذلك أقترح العمل أستخدام منهجية التحكم وذلك للحصول بدقة وبسرعة على سرعات العجلات اليمنى واليسرى التي ستستخدم للتحكم في موضع واتجاه عربة الروبوت المتنقلة. بالأضافة ألى أستخدام مصفوفة البوابات المنطقية القابلة للبرمجة FPGA board Spartan-3E من أجل السيطرة على سرع العجلات اليمنى واليسرى لمحرك التيار المستمر وذلك بتطبيق وحدة التحكم منخفضة المستوى PID-PSO لضمان أن كل روبوت متحرك يتبع مساره الصحيح.

وتوصلت الباحثة الى ان جميع نتائج المحاكاة اكدت أن خوارزمية تخطيط المسار الهجينة المقترحة توفر أقصر مسار مع تجنب الأصطدام بالعقبات وذلك عند مقارنتها بعدد من الخوارزميات الاخرى التي تستخدم انواع مختلفة من الخرائط البسيطة والمعقدة. كما أثبتت النتائج أن أستخدام استراتيجية التحكم المقترحة تعمل على تحسين معدل خطأ التتبع في المحور السيني والمحور الصادي لمسار الروبوت وذلك من خلال مقارنتها بوحدات تحكم اخرى. من جهة اخرى توفر نتيجة المحاكاة والمحاكي لاستخدام وحدة التحكم منخفضة المستوى المقترحة حداً أدنى للخطأ في السرعة مساوية تقريباً الى قيمة الصفر.

وتألفت لجنة المناقشة من :
ا. د. نادية عدنان شلتاغ من جامعة بغداد كلية الهندسة رئيسا وا. د. احمد ابراهيم عبد الكريم من الجامعة التكنولوجية قسم هندسة السيطرة والنطم عضوا وم. د. سامان حميد رشيد من الجامعة التكنولوجية قسم هندسة الحاسوب عضوا وا. د. احمد صباح عبد الامير من الجامعة التكنولوجية قسم هندسة الحاسوب عضوا ومشرفا وا.م. د. محمد نجم عبد الله من الجامعة التكنولوجية قسم هندسة الحاسوب عضوا ومشرفا.